Конечно же металл перед покраской лучше загрунтовать, мало того, для каждого металла есть своя грунтовка.
И это ещё не всё, грунтовок огромное количество, всё зависит от состояния металла.
Что касается красок по металлу без грунтовки, то есть и такие, они так и называются "грунт-эмаль, 3 в 1".
Такой краской можно красить по ржавчине.
Но не советую пользовать только этой эмалью.
Дело в том что нет гарантии что эмаль полностью защитит металл от коррозии, а самое главное срок службы окрашенного этими эмалями металл резко сократиться.
Если поверхность металла загрунтована, то срок службы увеличивается в разы, по сравнению с не загрунтованным металлом.
Если совсем не хотите грунтовать, то всё равно предварительную подготовку металла под покраску, лучше сделать.
В подготовку входит полное удаление ржавчины, работаем наждачной бумагой и те места где есть ржавчина зачищаем до белого металла.
Далее обезжиривание, затем покраска.
Иногда первый слой краски выступает в роли грунтовки.
Но это металл и лучше использовать специальную антикоррозийную грунтовку.