В магазинах продаются очистители. Просто берете балончик, наносите содержимое на нужное место, а потом протираете влажной губкой.
Еще один способ - это использование растительного масла. Наносите на остатки клея от малярного скотча масло, протираете и моете мыльным раствором.
Можно попробовать и жидкое чистящее средство. Я, например, использую "Сиф". Оттирается хорошо.