Необходимо ли утеплять мансарды поверх стропил?

Такой необходимости нет, так не делается.

Поверх стропил вообще никакой утеплитель не укладывается.

Поверх стропил делается обрешётка, далее крепится гидо ветро-защитная плёнка и финишный материал кровельный (шифер, металлочерепица, Ондулин и.т.п).

Да и не под каждый кровельный материал нужна гидроизоляция.

А утеплитель укладывается не поверх стропил, а между ними,

Если это минеральная вата (любая) то от помещения (мансарда в Вашем случае) крепится ещё и паро-изоляция которая защищает утеплитель от влаги находящегося в воздухе.

На финише от кровли гидроизоляция, от помещения паро-изоляция, это и есть полная защита утеплителя.

Но не каждый утеплитель нуждается в паро-изоляции, например пеностеклу

Возможен вариант мансарды (кровли) вообще без утепления, смотря в каком регионе Вы проживаете и является ли строение круглогодичного проживания, или это постройка с мансардой для сезонного проживания.