Можно попробовать протереть раствором димексида. После этого пена должна (но не обязана) размягчиться и соскоблиться. Если это не поможет, тогда берем лезвие и аккуратненько скоблим поверхность. Других эффективных способов нет.
Продаются, конечно специальные жидкости для удаления пены, но их эффективность так же сомнительная.
