Если Вам требуется именно минимальная высота мансарды, то нужно исходить из роста человека и его комфортного перемещения. Вообще же, мансардное помещение считается жилым и, если исходить из этого и ориентироваться на нормы пожарной безопасности, то минимальная высота должна составлять 2,3 м. Если высота от потолка до поверхности полового покрытия составляет меньше 2,3 м, то такое помещение уже нельзя считать мансардой - это просто чердак.