В начале надо определиться где надо окрашивать пену, внутри помещения, или это наружные работы (например садовые фигурки из монтажной пены, или при конопатке использовали пену вместо пакли, пену надо защищать от ультрафиолета).
Вообще конечно правильней пену защищать не покраской напрямую, а например заштукатурить пену, или зашпаклевать с использованием малярной сетки и красить (после грунтовки) уже по шпаклёвки.
Если речь о наружных работах, то нужны фасадные краски, если о внутренних, то краски для внутренних работ, или универсальная краска.
Я пробовал красить монтажную пену масляной краской, краска плохо "легла", наблюдалось частичное отслаивание, да и не долговечная она.
Остановился вот на такой
аэрозольной универсальной краске "Титан" (акриловая краска).
Для наружных и внутренних работ.
Можно сразу купить грунт-краску, или отдельно грунтовку, если краска акриловая, то и грунтовка нужна акриловая.
Очищаем поверхность от пыли, далее (это если пена не подрезается) грунтовка с просушкой.
Краска аэрозольная, поэтому наносится методом распыления.
Встряхиваем баллон в краской и наносим её на поверхность равномерным слоем.
Просушка и второй слой, чаще финишный.
В конце получаем прочное покрытие, краска влагостойкая, устойчивая к различным атмосферным воздействиям.
Конечно это не краска для пены (такой просто не существует), но "ложится" она на пену хорошо, грунтовка под краской улучшает адгезию помимо прочего.