Судя по поставленной задаче, Ваши ноги должны, напрямую, крутить переднее колесо, т.к. заднее крутить без цепи не получится. Возьмите за основу детский трёх колёсный велосипед.
Покатаетесь на трёх колёсах, получите навыки и можно избавляться потихоньку от лишних колёс, вплоть, до одного колеса. Тогда он станет похож на обычный цирковой.
