Водоэмульсионные краски конечно разные, но есть момент их объединяющий, это основа на которой изготавливаются данные краски.
Основа вода, то есть её можно не только разбавить водой, но и растворить.
Пластиковые трубы (любые и полипропиленовые и ПВХ и металлопластиковые) имеют гладкую поверхность.
Краска на поверхности, а не глубоко в структуре пластика.
Отмыть можно обычной водой из под крана, только советую чуть тёплую, а не холодную.
Губкой смочите краску, дайте немного времени на то что бы краска впитала влагу и она сама начнёт отходить от труб.
Тем более трубы не подготавливали под покраску, не делали поверхность шероховатой улучшая адгезию, не грунтовали и.т.п, воды вполне достаточно.
Если не удалось смыть водой с первого раза, повторите процедуру.
Можно помочь себе шпателем, только не металлическим, он поцарапает поверхность труб.
Шпатель подойдёт пластиковый, или вот такая деревянная лопатка.
Лопаткой снимаем сильные загрязнения, далее влажная тряпка по выше описанной "схеме".