Смотря какую. В большинстве случаев можно. Главное, чтобы тот растворитель на котором сделана грунтовка не подрывала краску. Но антикорррозионной защиты в этом случае не будет, т.к. активные химические противокоррозионные компоненты не будут соприкасать, а значит и вступать в реакцию с металлом не будут. Исключение составляет эпоксидный грунт, который может наноситься на некоторые краски, например на акриловые. Если у Вас, скажем, гараж покрыт алкидной или масляной краской, то после подготовки можно смело наносить грунт ГФ-021.