Сразу же отмечу, грунтовки для металла (как и металлы) совершенно разные, это и эпоксидные грунтовки, фосфатирующие грунтовки, изолирующие и так далее.
Предназначение грунтовок разное, но помимо прочего это и защита металлов от коррозии, то есть ещё раз продумайте стоит ли это делать вообще, грунтовка не минус, для металлов, а наоборот, есть даже грунтовки с преобразователем ржавчины.
Если надо удалить, определитесь с тем какая именно грунтовка нанесена на металл.
И самое главное, что будет дальше, после удаления грунтовки, какие действия.
Если это эпоксидная грунтовка, то можно пробовать удалить механическим путём.
К дрели, или болгарке покупаем насадку под наждачную бумагу и не спеша удаляем грунтовку с поверхности.
Если до конца эпоксидную грунтовку удалить не получается (механическим путём) можно приобрести специальное средство для удаления ЛКП (лако красочных покрытий, к ним и грунтовки относятся) с любой поверхности.
Вот, например такое средство "NEOMID",
удаляет и грунтовку в том числе с любых покрытий, включая металлы.