Вариантов довольно много, от "народных" до использования специальных чистящих средств.
Вот не плохое "Мастер Клиннер",
очищает металлические поверхности (включая посуду о которой Вы спрашивали) от сажи, копоти, жира.
Средство просто наносится на поверхность, ждём минут 5-ь и смываем остатки сажи чистой водой.
Из народных:
Металлическую посуду (наружную часть, та которая в саже), натираем куском мыла и ставим на огонь, после использования посуды просто смываем сажу вместе с мылом, под струёй проточной воды.
В качестве "чистящего" средства можно использовать и песок, тут уже надо приложить физические усилия.
Для удаления сажи можно использовать уксус, или кислоту лимонную.
Смачиваем тряпку (или губку) в уксусе (или лимонной кислоте) и просто трём загрязнённое место, далее оставляем металлическое изделие минут на 15-ь в покое, на финише смываем водой (лучше чуть тёплой).
Можно и металлическими ёршиками, или щётками оттереть сажу, но это более длительный процесс.