Валики разные (поролон, меховые валики, причём длина ворса может быть разной) разные и грунтовки по составу.
Из общего можно отметить лишь одно, валик надо очищать от грунтовки сразу, а не через какое-то время.
Если прошло более суток, то вероятность 95% что валик придётся выбрасывать, отмыть грунтовку не получится.
Если до суток, то пробуйте в ведро налить тёплой воды (слово "тёплой" тут ключевое) далее в воду добавить не много моющего средства для посуды (любое жидкое средство подойдёт) оставить валик на час, полтора для замачивания.
Затем смываем остатки грунтовки под струёй тёплой воды, то есть окончательно промываем валик.
Если это не помогло, пробуйте Уайт-спиритом (если "шубка" валика меховая) в Уайт-спирит валик надо погрузить полностью, но на не продолжительное время, далее опять смывать под тёплой водой.
Особо сильные загрязнения, перед работой с растворителем можно очистить механическим путём.
Грунтовки относятся к ЛКМ (лакокрасочные материалы) в продаже есть специальные смывки для любых ЛКМ с любых поверхностей.
Вот например такая смывка-гель "Престиж",
перед применением потренируйтесь в менее заметном месте, какой валик (материал изготовления), это надо учитывать.