Деревянные полы разные, это может быть половая доска, или фанера, ОСБ уложенная на лаги и.т.п.
Но для утепления полы придется вскрывать, убирать доски, фанеру.
Далее нужно определиться о каких полах идет речь, в каком помещении. и выбрать утеплитель.
Если остановитесь на минеральной вате, то нужна и гидроизоляция и пароизоляция, пароизоляция укладывается последним слоем от помещения.
Убрали финишное покрытие. далее гидроизоляция. можно уложить рулонную, или используем обмазочную.
Далее между лагами укладываем минеральную вату
(например каменную), минеральная вата укладывается плотно и без зазоров, учитываем и толщину утеплителя.
Затем укладывается пароизоляция и в конце финишное покрытие, или промежуточное (в моем случае, это фанера).
Более дешевый вариант, но все равно придется полы "вскрывать", это использование керамзита, можно сделать (уложить) и теплые полы, несмотря на то что они деревянные.