Прежде всего, замечу, что стены и другие поверхности окрашивают красками, которые представляют собой суспензии. Эмульсиями стены не красят, так как эмульсии не содержат пигментов и необходимых компонентов. Если эмульсию смешать с пигментами и наполнителями, то это будет суспензия. Если под эмульсией Вы подразумеваете водоэмульсионную краску, то думаю, что грунтовать стены нужно обязательно, так как строительные водоэмульсионные краски имеют недостаточно хорошую адгезию.
Нужно ли грунтовать поверхности перед окрашиванием? Это зависит от конкретного случая и от множества факторов. Как правило, при работе со строительными ЛКМ технология окрашивания обязательно включает стадию грунтования поверхности. Это необходимо для обеспечения хорошей адгезии.
Хорошая адгезия обеспечивает длительную эксплуатацию покрытия. От операции грунтования зависит качество полученного покрытия, срок службы и его эксплуатационные свойства: будет ли поверхность иметь необходимые защитные и декоративные свойства, удовлетворять требованиям к внешнему виду на протяжении длительного периода времени; или же придется работу переделывать через короткое время по причине того, что покрытие стало шелушиться, растрескиваться и отслаиваться от поверхности.