Не до конца понятна фраза "от пола, от стены", наверное речь о горизонтальной трубе.
От пола не менее 100-а мм, от стены от 4, до 6-и см, это если брать от центра стояка, надо знать какого он у Вас (стояк) диаметра.
Стояки отопления можно и в полу спрятать (под стяжкой) и в стенах,
всё зависит от Ваших предпочтений и от материала изготовления труб (к примеру полипропиленовые трубы лучше прятать в штробах, их не будет "выкручивать".
Так же надо учитывать и тот материал которым будут отделываться стены.
К примеру если планируете зашивать стены гипсокартоном, то надо учесть и толщину профилей (реек, брусков) и толщину гипсокартона и толщину финишного покрытия.
Особых каких-то требований нет (см. выше о предпочтительных расстояниях).
Всю ситуацию лучше видеть в живую, ибо и системы отопления разные и стояки разные (и диаметр и материал изготовления), вариантов может быть множество и все они правильные.