Сразу же хочу отмесить, монтажная пена на полотне двери, это серьёзный промах (ошибка) тех мастеров который устанавливали Вам двери.
Вы можете требовать чтобы они удалили монтажную пену с дверей и причём если останутся пятна (а так и будет) полностью перекрасили двери, или вскрыли их лаком повторно.
С некоторых поверхностей (металл может быть окрашен, вскрыт лаком) пену вообще удалить не получится, точней останутся жирные пятна, или при работе с растворителями повредите лакокрасочное покрытие дверей.
А удалить можно, Уайт-спиритом, ацетоном, 647 растворителем, Димексидом, Космофеном и.т.д.
Из личного опыта могу добавить, при работе с пеной всегда ношу с собой вот такой очиститель для монтажной пены "Титан",
очиститель можно использовать не только для чистки пистолета для профессиональной монтажной пены, он может справиться и с металлической поверхностью испачканной монтажной пеной.
Так же важно учитывать где эта верь установлена.
Если это входная дверь в подъезде, или речь о частном доме и пена снаружи, то буквально за пару недель она разрушится под ультрафиолетом (солнечные лучи) и удалить её можно без проблем.
Если нужно смыть, то в некоторых случаях лучше смывать свежую пену, в других лучше дать время на её полное застывание.
Но в любом случае в начале протестируйте выбранное средство на менее заметном участке, некоторые растворители и пену размягчают и краску с лаком удаляют.
Далее, удаляем основной слой пены, я обычно это делаю деревянной лопаткой чтобы не поцарапать металл.
Далее смачиваем ватный диск в выбранном средстве, к примеру работаем Уайт-спиритом и начинаем оттирать остатки пены, ватный диск меняем по мере его загрязнения.
Если используете Димексид (можно купить в аптеке), то время воздействия средства на монтажную пену, ограничьте несколькими минутами, если двери покрашены, или вскрыты лаком.
В некоторых случаях (и тут всё зависит от покрытия двери) можно в начале срезать пену лопаткой (или пластиковым шпателем), далее остатки пены удаляются обычным школьным ластиком, просто потрите ластиком остатки пены и всё на этом.
Вместо ластика подойдёт жёсткая губка.
Если останется пятно, то придётся использовать растворители.