Дерматин это искусственная кожа (народное название), или заменитель (более не дорогой) кожи.
Многие производители красок для кожи особо подчёркивают что можно применять (красить) и дерматин их красками.
Вот например профессиональная краска от испанского производителя "Авель" (AVEL),
в наличии 400-а вариантов по цвету, без проблем подобрать нужный (бежевый в Вашем случае).
Это несмываемая влагостойкая краска, что очень важно в случае стульев.
Если в целом, то ищите краску для кожи на акриловой основе, это лучший вариант и для покраски дерматина, краски устойчивы к выгоранию, а главное износоустойчивы что в случае со стульями архи важно.
Перед окраской поверхность дерматина надо подготовить, удалить пыль и грязь.
Возможно придётся наносить краску в несколько слоёв (с обязательной просушкой первого), тут уже смотрите по месту в каком состоянии Ваши стулья.
Акриловые краски довольно быстро сохнут и это надо учитывать.
Красить лучше губкой, а не кистью.